ROS多机编队功能自从推出以后，受到了众多小伙伴的欢迎，我们也收到了大家对于优化更新所不断提出的建议，这次我们带着更好的多机编队算法来啦！

领航——跟随算法

        在新的多机编队功能中，我们使用领航-跟随法实现多机器人编队，指定队形中的某一个机器人作为领航者(Leader)，其他的机器人作为跟随者（Slave）跟随领航者运动。

        该算法先利用Leader的运动轨迹来分离出坐标，将此作为Slave的期望跟踪位姿，让Slave以一定的方向、速度跟踪领航者，并通过与期望跟踪位姿的位置偏差修正Slave的方向、速度，最终使Slave与期望跟踪位姿位置偏差为零，从而达到编队效果。

人工势场法

        人工势场法将机器人在环境中的运动视为一种机器人在虚拟的人工受力场的运动，通过雷达识别最近的障碍物，该障碍物提供斥力场对机器人产生斥力，目标点提供引力场对机器人产生引力，通过斥力与引力的共同作用下控制机器人运动。

        在新的多机编队功能中，我们基于人工势场法作出了改进。先利用编队算法求出从车机器人的线速度与角速度，然后根据避障需求，对其进行增减变化，从而达到避障要求。

        通过改进人工势场法，优化改进了人工势场法对于障碍物在机器人正前方时，机器人会停止不动的缺点，从而更好地达到避障目的。

功能新亮点

1.支持3车和5车多队形

3车支持横队形、纵队形及三角队形

5车支持十字队形、X队形等

2.支持队形生成、队形保持、队形切换

队形生成

队形保持

队形切换

3.支持编队避障